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KUKA Roboterprogrammierung 1 - Softwareversion KSS 8.x (KR C4)

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Ziel der Ausbildung

Ziel des Seminars ist es, grundlegende Fähigkeiten zu erlangen, die zum Programmieren eines KUKA Robotersystems nötig sind.

Inhalt der Ausbildung

Aufbau und Funktion eines KUKA Robotersystems
  • Überblick Mechanik eines KUKA Roboters
  • Überblick Robotersteuerung KR C4
  • Übersicht KUKA smartPAD
  • Robotersicherheit
Roboter bewegen
  • Meldungen der Robotersteuerung lesen und interpretieren
  • Betriebsart auswählen und einstellen
  • Roboterachsen einzeln bewegen
  • Koordinatensysteme im Zusammenhang mit Robotern
  • Roboter im Weltkoordinatensystem bewegen
  • Roboter im Toolkoordinatensystem bewegen
  • Roboter im Basiskoordinatensystem bewegen
  • Handverfahren mit einem feststehenden Werkzeug
Inbetriebnahmetätigkeiten am Roboter
  • Prinzip des Justierens
  • Roboterjustage durchführen
  • Lasten am Roboter
  • Werkzeuglastdaten
  • Zusatzlasten am Roboter
  • Vermessen eines Werkzeugs
  • Vermessen einer Basis (Werkstückkoordinatensystem)
  • Vermessung eines feststehenden Werkzeugs
  • Vermessung eines robotergeführten Werkstücks
  • Inbetriebnahmemodus
Roboterprogramme ausführen
  • Initialisierungsfahrt durchführen
  • Roboterprogramme anwählen und starten
Umgang mit Programmdateien
  • Programmmodule erstellen
  • Programmmodule bearbeiten
  • Roboterprogramme archivieren und wiederherstellen
  • Programm- und Zustandsänderungen nachvollziehen mittels Logbuch
Programmierte Bewegungen erstellen und ändern
  • Erstellung neuer Bewegungsbefehle
  • Taktzeitoptimierte Bewegungen erstellen (Achsbewegung)
  • Bahnbewegung erstellen
  • Ändern von Bewegungsbefehlen
  • Bewegungsprogrammierung mit externem TCP
Kollisionserkennung programmieren
  • Bewegungen mit Kollisionserkennung programmieren
Logische Funktionen im Roboterprogramm nutzen
  • Einstieg in die Logikprogrammierung
  • Programmierung von Wartefunktionen
  • Programmierung von einfachen Schaltfunktionen
  • Programmierung von Bahnschaltfunktionen
Technologiepakete nutzen
  • Greiferbedienung mit KUKA.GripperTech
  • Greiferprogrammierung mit KUKA.GripperTech
  • Konfiguration von KUKA.GripperTech
Umgang mit Variablen
  • Anzeigen und Ändern von Variablenwerten
  • Roboterzustände abfragen
Variablen und Vereinbarungen
  • Datenhaltung in KRL
  • Arbeiten mit einfachen Datentypen
Erfolgreiches Programmieren in KRL
  • Struktur und Aufbau von Roboterprogrammen
  • Roboterprogramme strukturieren
  • Roboterprogramme verknüpfen
Nutzen von Programmablaufkontrollen
  • Abfragenoder Verzweigungen programmieren
  • Verteiler programmieren
  • Sprungbefehl programmieren
  • Schleifen programmieren
Wartefunktionen programmieren
  • Zeitabhängige Wartefunktion
  • Signalabhängige Wartefunktion
Arbeiten mit einer übergeordneten Steuerung
  • Vorbereitung zum Programmstart von SPS
  • SPS-Anbindung anpassen (Cell.src)

Zielgruppe

RoboterprogrammiererInnen

Voraussetzungen

Technische Berufsausbildung

Abschluss

Zertifikat

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